Joseph H. Pilates nasceu na Alemanha (1881-1967) e desenvolveu o sistema de exercícios que levou o seu nome. Inicialmente, em 1920, após sofrer, desde seu nascimento, de asma e passar por muitas crises, ele desenvolveu uma série de exercícios, a fim de que melhorasse e aumentasse seu condionamento físico. Durante Segunda Guerra Mundial, curou a si mesmo e a muitos outros doentes de uma epidemia de gripe, através da construção de seu primeiro aparelho de exercícios, quando esteve internado na Inglaterra.
Em 1923, ele mudou-se para os EUA e abriu um estúdio, em que reabilitava e treinava dançarinos profissionais. Através de sua formação e prática de Yoga, Meditação Zen, Artes Marciais, conhecimento e prática de mergulho, ginástica e boxe, ele criou uma sequência de movimentos únicos que trabalharam a mente e o corpo em harmonia.
Primeiramente, ele criou uma série de exercícios para serem feitos no solo (Mat), que tinham o objetivo de fortalecer o abdômen e controlar o corpo. Após, ele projetou e construiu uma série de equipamentos para aumentar o repertório de exercícios. Foram mais de 500 exercícios criados ao longo dos anos. Assim, em toda sua vida ele trabalhou para restabelecer a saúde e a condição física.
O MatPilates e o Pilates com Bolas, é uma modalidade no qual o tônus muscular é fortalecido, através de exercícios no solo e na Bola Terapêutica. Através destes, também é trabalhado um maior e melhor controle do movimento do corpo, da postura e da flexibilidade. Eles também ativam os centros de relaxamentos musculares e psíquicos, através do uso da respiração lenta e profunda associada ao exercício, em que o centro de equilíbrio físico e mental se estabelece, diminuindo estresse, ansiedade, tensões do dia-a-dia..
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